Muzeum LK bylo otevřeno 2.7.1972. Základem sbírek se stala soukromá sbírka Prof. PhDr. Jana Malíka (1904-1980), neúnavného organizátora loutkářského života, praktika i teoretika, historika, pedagoga a sběratele. Pomohl také zorganizovat, aby jednotlivá národní centra mezinárodní loutkářské organizace UNIMA darovala muzeu loutky ze svých zemí.
Za třicet let existence muzea se pak tyto sbírky značně rozrostly a jsou stále doplňovány. Dnes vlastní muzeum zhruba 43.600 sbírkových předmětů, z toho více než 8.300 loutek z celého světa. Dále pak scénické návrhy a makety, kulisy, výtvarná díla s loutkářskou tematikou, plakáty a programy, fotografie, zvukové záznamy a videozáznamy, tiskoviny, rukopisy a další archiválie.... A tak dále. A také odbornou knihovnu.
Budova muzea
Prvním a zpočátku jediným sídlem muzea se stal nádherný renesanční dům zvaný Mydlářovský. (čp. 74). Dal jej postavit (respektive přestavět) chrudimský měšťan Matěj Mydlář (povoláním mydlář a svíčkař) v letech 1573-1576.
Dům byl třípatrový a má ve svém průčelí ve dvou patrech loggii o pěti obloucích. Nedlouho po dokončení stavby, v roce 1577, přenechal Matěj Mydlář tento dům svému nejstaršímu synu Danielovi. Jemu se přičítá postavení charakteristického minaretového dvojvěží z cihel a tesaného kamene.
Poslední majitelkou domu byla Marie Kozlanská, která jej v roce 1952 odkázala obci. Dnes slouží Mydlářovský dům především veřejnosti - jsou v něm stálé expozice i výstavy, které muzeum každoročně obměňuje. Při některých významných příležitostech je umožněn i přístup na věž.
Krátce po svém otevření získalo muzeum i sousední dům čp. 73. Dům, původně gotický, byl (patrně v roce 1577) přestavěn na renesanční, přičemž krákorce (podpěry) zůstaly zachovány. Dnes v něm má muzeum svá pracoviště a část depozitářů.
V roce 1990 získalo muzeum dům sousedící s Mydlářovským domem z druhé strany - čp. 75, který podle úředních záznamů pochází z konce 16.století. Muzeum tak mohlo tyto dva domy propojit, rozšířit výstavní prostory a další aktivity pro návštěvníky.
Od roku 2010 je díky vybudování výtahu muzeum bezbariérové!